Per ammirare uno splendido panorama sulla valle e sulla costa, salite sui sinuosi bastioni del castello moresco, che sorge 200 m sopra Sesimbra. Il castello fu espugnato da Dom Afonso Henriques nel XII secolo, ripreso dagli arabi e infine riconquistato dai cristiani guidati da Dom Sancho I.

Le rovine del castello custodiscono l’Igreja Santa Maria do Castelo, una candida chiesa settecentesca che vale la pena di visitare, per il suo massiccio altare d’oro e gli azulejos blu e bianchi di squisita fattura. L’ombroso parco che circonda il castello è ideale per i picnic.