Le rovine di questo antico castello si trovano 5 km a ovest di Giálova, sull’aspra Collina di Koryfásion, una formidabile postazione difensiva naturale affacciata sull’accesso settentrionale alla Baia di Navarino.

La strada per il castello, segnalata alla periferia nord di Giálova, attraversa la stretta lingua di terra che separa la baia dalla laguna omonima e termina in corrispondenza di un parcheggio situato ai piedi del lato sud della collina. I cartelli indicano l’inizio di una pista accidentata che sale tortuosamente fino all’ingresso del castello.

Il Paleokastro fu costruito dai franchi alla fine del XIII secolo nel luogo in cui sorgeva l’acropoli dell’antica Pilo. Nel 1381 il sito venne occupato dai mercenari spagnoli provenienti dalla Navarra, da cui la baia prende il nome.

Dal parcheggio parte anche un altro tracciato che costeggia la base della Collina di Koryfásion e raggiunge la Spiaggia di Voidokiliá. Si ritiene che questa bella baia di sabbia a ferro di cavallo sia quella della "sabbiosa Pilo" di cui parla Omero, dove Telemaco fu calorosamente accolto dal vecchio e saggio re Nestore a cui si era rivolto per chiedere di suo padre Odisseo, re di Itaca, del quale da tempo non aveva notizie.

Un altro sentiero che sale al castello dal lato sud della spiaggia passa accanto alla Grotta di Nestore. Secondo il mito, questa è la grotta in cui il dio Ermes nascose il bestiame che aveva rubato ad Apollo. Nella piccola grotta ci sono alcune stalattiti.

La spiaggia di Voidokiliá si può raggiungere anche seguendo una strada che proviene dal villaggio Petrohóri, situato 6 km a nord di Giálova, nei pressi della strada per Hóra.