Questo museo dedicato alla contea di Vestfold si trova ai piedi della Slottsfjellet (Rocca del Castello), all’estremità settentrionale della città e a cinque minuti a piedi dalla stazione ferroviaria (in direzione nord-ovest). Di particolare interesse sono la mostra che illustra gli scavi per il recupero della nave vichinga Oseberg (esposta nel Vikingskipshuset di Oslo), una serie di antichi edifici rurali arredati con mobili d’epoca e la sezione sulla storia delle baleniere di Tønsberg.