Gli indiani caribi si stabilirono su quest’isola nel XIV secolo e la chiamarono Waitikubuli, che significa 'grande è il suo corpo'. Cristoforo Colombo, con minore ispirazione poetica, le diede il nome del giorno in cui la avvistò, la domenica 3 novembre 1493.

Nel 1607, il capitano John Smith e il suo equipaggio fecero scalo, per un paio di giorni, alla colonia portuale di Porstmouth prima di dirigersi a nord, dove fondarono Jamestown, la prima colonia britannica permanente del Nord America. Il porto di Porstmouth ebbe un tale sviluppo che i britannici per un certo periodo pensarono di farne la capitale dell’isola, ma le epidemie di malaria e febbre gialla decimarono la città e il progetto fu abbandonato.

La Francia rivendicò il possesso dell’isola nel 1635. Alcuni anni più tardi vi inviò una spedizione di missionari, che furono rapidamente cacciati dall’isola dagli indiani. Nel 1660, gli inglesi e i francesi firmarono un accordo di neutralità secondo il quale l’isola sarebbe passata ai caribi. Verso la fine del secolo i coloni francesi delle vicine Antille iniziarono ad avviare delle piantagioni di caffè sull’isola. Nella prima metà del Settecento la Francia mandò un governatore che formalmente prese possesso dell’isola.

Oggetto di contesa tra Francia e Inghilterra durante le guerre per il possesso delle colonie che segnarono tutto il XVIII secolo, l’isola subì l’avvicendarsi del dominio delle due potenze europee. Infine, con il trattato di Parigi del 1763, i francesi la cedettero con riluttanza agli inglesi, pur tentando di riconquistarla nel 1795 e nel 1805, anno in cui rasero praticamente al suolo la città di Roseau.

Dopo il 1805 l’isola restò definitivamente in mano agli inglesi, che non esitarono a sviluppare le piantagioni di canna da zucchero sui pendii più accessibili. I britannici amministrarono l’isola come parte della Federazione delle Isole Sottovento fino al 1939, anno in cui fu trasferita nella Federazione delle Isole Sopravento. Nel 1967 Dominica ottenne l’autonomia per il controllo degli affari interni e divenne uno stato associato delle Indie Occidentali; nel 1978, nel 485° anniversario della sua scoperta da parte di Colombo, Dominica divenne una repubblica indipendente nell'ambito del Commonwealth.

Il primo anno d’indipendenza fu molto contrastato: la carica di primo ministro fu affidata a Patrick John, che fu costretto a dimettersi nel giugno del 1979 con l’accusa di corruzione per aver, tra le altre cose, tentato di cedere il 15% dell’isola a dei promotori americani. Nell’agosto del 1972, l’uragano David devastò l’isola con venti che superavano i 250 km orari, distruggendo vasti tratti di foresta e piantagioni di banane e radendo al suolo gran parte di Roseau. Il ciclone provocò la morte di 42 persone e il 75% delle case fu distrutto o gravemente danneggiato.

Nel 1980 fu eletto primo ministro Mary Eugenia Charles, la prima donna a capo di uno stato caraibico. In un anno sopravvisse a due golpe falliti, tra cui un attentato organizzato da Patrick John, che assoldò soldati mercenari appartenenti al Ku Klux Klan.

Nel 1983, il primo ministro Mary Eugenia Charles, presidente dell’Organizzazione degli stati dei Caraibi Orientali, appoggiò l’invasione americana a Grenada, e inviò una forza simbolica di truppe dominicane. In cambio, gli Stati Uniti aumentarono gli aiuti finanziari a Dominica, che servirono, tra le altre cose, ad asfaltare le strade dell’isola. Dopo un incarico durato 15 anni, Charles si dimise nel 1995 e al suo posto fu eletto Edison James, del DUWP (Partito dei Lavoratori Uniti).

Nel gennaio del 2000 divenne primo ministro Roosevelt Douglas, leader del LDP (Partito Laburista di Dominica), che morì di infarto otto mesi dopo il suo insediamento. Alla morte del suo successore, Pierre Charles, nel 2004 è stato nominato Roosevelt Skerrit, che con i suoi 31 anni è il più giovane primo ministro dal 1978, anno dell’indipendenza dell’isola.

Nel 2008 il paese è entrato a far parte dell'Alba, Alleanza Bolivariana per le Americhe, un progetto di cooperazione politica, sociale ed economica tra i paesi dell'America Latina ed i paesi caraibici, promossa dal Venezuela e da Cuba in alternativa (da cui il nome) all'Area di Libero Commercio delle Americhe (ALCA) voluta dagli Stati Uniti. L'aggettivo "bolivariana" si riferisce al generale Simon Bolivar, l'eroe della liberazione di diversi paesi sudamericani dal colonialismo spagnolo.