Quando i primi cercatori d'oro arrivarono (per lo più senza fortuna) nel 1859, la zona ora occupata da Denver era un territorio di caccia dove Arapaho e Cheyenne inseguivano i bisonti. Trasformata in un accampamento minerario dove le lotte senza quartiere erano all'ordine del giorno, la zona cercò di darsi una nuova immagine con il generale William H. Larimer; questi, mosso anche da interessi economici personali, corteggiò spudoratamente il governatore del Kansas, James W. Denver, affinché questi desse a lui e ai suoi soci una concessione territoriale dove fondare una città. Per convincerlo gli promise che avrebbe chiamato la nuova città con il suo nome: il trucchetto di Larimer funzionò e sul finire del 1859 venne fondata la Denver City Township Company alla confluenza dei fiumi Cherry Creek e South Platte River.

La corsa all'oro che in seguito si scatenò nella zona, trasformò Denver in un importante punto di transito di merci e passeggeri (che giungevano a cavallo o in diligenza), questo perché la sua posizione ai piedi delle montagne lungo il Front Range la rendeva una comoda base per rifornire gli accampamenti di minatori sulle Montagne Rocciose. Ciononostante, una crescita tanto improvvisa non poteva sfociare in uno sviluppo duraturo senza collegamenti fluviali e senza una ferrovia. Situata lontano dalla linea ferroviaria Transcontinental, che fu aperta nel 1869 e attraversava Cheyenne, Denver conobbe un periodo di stasi fino a quando i binari della Denver Pacific (170 km) non la collegarono a Cheyenne l'anno successivo.

Lo sviluppo a intermittenza della città ricevette un nuovo impulso con l'arrivo della linea ferroviaria Kansas Pacific quello stesso anno e con la corsa all'argento che contrassegnò il decennio successivo. Per consolidare il traffico di treni passeggeri, nel 1881 fu aperta la Union Station. La vecchia stazione in stile romanico italiano fu distrutta da un incendio solo 13 anni dopo e sostituita con quella odierna, una struttura in stile neoclassico che trasformò 17th St in un centro di banche e alberghi di lusso, come l'Oxford, il Barth e il Brown Palace. Tra il 1890 e il 1900 la popolazione era già triplicata e Denver si guadagnò il titolo di 'città regina delle pianure'.

Il periodo di boom continuò fino al 1893, ovvero sino a quando il 'panico dell'argento' non mandò in rovina l'economia cittadina e fece precipitare l'intero stato nella crisi. L'anno successivo la scoperta di ricchi giacimenti d'oro nel Cripple Creek portò nuovamente a un ribaltamento della situazione.

Dopo la Grande Depressione, la seconda guerra mondiale creò nuovi posti di lavoro nelle fabbriche di munizioni e di armi chimiche sorte in città e nei dintorni. Nel 1952 in tutto il centro, salvo che nei quartieri storici, fu abrogato il limite che impediva di costruire edifici superiori ai 12 piani. Denver oggi conta circa 20 grattacieli, ma molti hanno attraversato tempi difficili alla metà degli anni '80, quando il boom edilizio nel settore della costruzione di palazzi per uffici ha improvvisamente saturato il mercato. Il ciclo si è invertito ancora una volta negli anni '90, allorché Denver è diventata sede di ditte fornitrici di servizi, aziende di computer, società di telecomunicazioni e altre compagnie specializzate in alte tecnologie che ora dominano l'economia locale.

In una distesa di 137 kmq dove prima scorazzavano i cani delle praterie, nel 1995 è stato inaugurato il Denver International Airport (DIA). È stato il primo grande aeroporto costruito in America in più di 20 anni, una struttura costata 4,9 miliardi di dollari che ora è uno degli scali aerei più trafficati del paese.

La città e la sua vastissima area metropolitana continuano a espandersi in un maniera impressionante e dal 1990 la popolazione è cresciuta del 30%.

Nella zona centrale, The Colorado Convention Center è interessato da un ampliamento che ne raddoppierà gli spazi espositivi entro il 2004. Anche The Denver Art Museum sta per raddoppiarsi con la costruzione di una spettacolare nuova ala. Mentre fervono questi lavori, l'area dell'ex Stapleton Airport sta subendo un cambiamento radicale con la realizzazione di nuove unità abitative e un parco di 32 ettari che diverrà il più grande della città.